Deskripsi Fisik

xxiii, 58 hal; 21 cm

Subyek

ROBOTS

Kata Kunci

Anotasi

Mobile Robot beroda adalah sebuah alat mekanik yang bergerak secara autonomous dan dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan ataupun kontrol manusia dengan menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dahulu. Dalam pergerakan navigasi mobile robot beroda ini dilakukan berdasarkan medan pada indoor dan outdoor, dengan acuan gerak terhadap obstacle statis maupun dinamis. Maka dari itu pergerakan navigasi mobile robot beroda menggunakan sensor Ultrasonic HC-SR04 dan sensor PIR Motion HC-SR501, yang dikontrol menggunakan Arduino Mega 2560. Dengan menggunakan sensor Ultrasonic HC-SR04 dan PIR Motion HC-SR501, mobile robot beroda dapat mendeteksi adanya obstacle. Kedua sensor ini kemudian digunakan sebagai tolak ukur untuk menghindarkan robot dari potensi tabrakan. Untuk menunjang navigasi mobile robot beroda supaya lebih baik, algoritma maze wall following digunakan sebagai metode sekaligus acuan mobile robot dalam bernavigasi. Pada penelitian ini, dilakukan pengujian perbandingan navigasi mobile robot beroda antara ketika tanpa menggunakan algoritma wall following dengan menggunakan algoritma wall following. Tingkat keberhasilan ketika tanpa menggunakan algoritma wall following adalah 0%, sedangkan tingkat keberhasilan ketika menggunakan algoritma wall following adalah bervariasi, dari tingkat keberhasilan yang terendah yaitu 34%, dan tertinggi yaitu 81%. Sebagai tambahan, dilakukan pengujian perbandingan respon manuver dari navigasi mobile robot pada indoor dan outdoor, dan didapatkan hasil sudut terjauh dari respon manuver navigasi mobile robot pada indoor yaitu mencapai 114°, sedangkan respon manuver sudut terjauh dari navigasi mobile robot pada outdoor hanya mencapai 49°. Ini dikarenakan adanya beberapa faktor yang menyebabkan navigasi pada outdoor menjadi kacau, contohnya seperti frekuensi audio liar, hamburan, redaman dan pantulan dari alat-alat yang berada pada outdoor, sehingga pembacaan dari sensor-sensor menjadi acak atau tidak normal.