Deskripsi Fisik

xxvii, 62 hal; 21 cm

Subyek

ROBOT - FUZZY LOGIC

Kata Kunci

Anotasi

ABSTRAK Sampah yang mengapung di perairan seperti sungai dan danau dapat menimbulkan pencemaran lingkungan serta mengganggu aktivitas masyarakat. Penelitian ini bertujuan merancang dan membangun robot kapal pengangkut sampah berbasis Arduino Uno yang dilengkapi sistem konveyor otomatis dan monitoring jarak jauh menggunakan ESP32-CAM. Sensor load cell digunakan untuk mengukur berat sampah yang masuk ke dalam bak sampah kapal, sedangkan metode Fuzzy Logic Sugeno diterapkan untuk mengatur kecepatan motor konveyor berdasarkan beban yang terdeteksi. Sistem fuzzy menggunakan tiga kondisi beban, yaitu ringan, sedang, dan penuh (full), dengan keluaran berupa kondisi konveyor normal, melambat, dan berhenti (stop). Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mendeteksi perubahan berat sampah dan mengatur kecepatan konveyor secara otomatis dengan nilai PWM sebesar 250 pada kondisi beban ringan, PWM sebesar 170 pada kondisi beban sedang, dan menghentikan konveyor ketika kapasitas maksimum tercapai. Selain itu, ESP32-CAM berhasil menampilkan video secara real-time dan mendukung pengendalian robot melalui web server. Berdasarkan hasil penelitian, penerapan Fuzzy Logic Sugeno mampu menghasilkan pengendalian kecepatan konveyor yang adaptif terhadap perubahan berat sampah sehingga mendukung proses pengangkutan sampah perairan secara lebih efektif dan efisien. Kata Kunci : Robot Kapal Pengangkut Sampah, Fuzzy Logic Sugeno, Load Cell, ESP32-CAM, Konveyor Otomatis.