Deskripsi Fisik

xix + 69 hal; 21 cm

Subyek

KONTROL ROBOT BERKAKI EMPAT

Kata Kunci

Anotasi

ABSTRAK Robot berkaki merupakan teknologi yang banyak diminati pengembangannya karena robot ini memiliki kelebihan yang tidak dimiliki robot beroda misalkan dalam melewati jalur tidak rata atau tangga. Pada penelitian robot berkaki ini diharuskan dapat melewati uneven floor dan tangga. Perancangan robot berkaki empat dengan ukuran 23 cm x 27 cm. Jumlah kaki empat dengan tiap kaki terdapat tiga buah servo yakni coxa, fremur, dan tibia. Robot ini dikontrol dengan dua buah mikrokontroler arduino due dengan sebutan master dan slave. Master berfungsi untuk mengontrol sensor-sensor, sensor ultrasonik, tpa 81, uv tron, kompas, dan relay. Sedangkan slave digunakan untuk mengontrol tiap-tiap servo yang digunakan sebagai kaki pada robot. Pada robot berkaki emapat dapat menggunakan dua metode gait kontrol wave gait dan ripple gait. Pergerakan pada robot berkaki ini sangatlah cocok dalam melewati tangga dan uneven floor dengan metode wave gait dari pada ripple gait karena pergerakannya dengan mengangkat satu demi satu kakinya yang membuat keseimbangan dari robot sangat terjaga. cara agar robot dapat menaiki tangga dan tidak jatuh kebelakang adalah dengan mengeser kaki belakang robot ke belakang. Ketika robot mendeteksi adanya tangga robot akan mengangkat kakinya sebesar 50o sedangkan ketika terdeteksi adanya uneven floor maka kaki robot akan mengangkat kakinya sebesar 40o. Persentase keberhasilan penelitian dengan 4 percobaan yakni, keberhasilan robot dalam melewati lintasan tanpa obstacle sebesar 100%, keberhasilan robot dalam melewati uneven floor sebesar 60%, keberhasilan robot dalam melewti tangga yakni 50%, sedangkan keberhasilan robot dalam melewati tangga dan uneven floor sebesar 70